在动力传动情况下，刚轮一般要求具有较高的刚度，以免因弹性变形而失去刚轮的功能。

也有为降低动载荷和减少发生器及齿轮加工误差所造成的振动影响，而采用较小刚度的刚轮。动力谐波齿轮传动工作过程中的跳齿问肠

    谐波传动的主要特征是弹性变形，且齿形较小，因此必须将变形量控制在设计要求的范围内，超出控制范围就会造成传动装里的失败。在动力传动中，弹性变形的控制更是至关重要，经常会出现跳齿现象，这也是众多谐波传动装置承载能力无法提高的关键因素。一且跳齿现象产生，若不及时采取措施，传动装置很快就会损坏。

 跳齿问题的实质是:刚轮、柔轮与发生器组成的系统中，在外载荷作用时，轮齿中产生径向啮合力。刚轮、柔轮与发生器三者互为支承，各自产生一定的变形量。当刚轮与柔轮之间的相对变形量超过轮齿高度后，在切向分力的作用下产生跳齿现象。当载荷较大时，剧烈的冲击将产生巨大的响声，并损坏轮齿。

    控制变形的关键有三个。一个是控制载荷，不要因为谐波传动有较大的承载能力而无限制的超载;一个是加强支承:再一个是必须对有关结构进行刚度设计，避免过大的变形产生。