六足、八足步行机器人由于行走时可保证至少有三足同时支承机体，在行走时更容易得到稳定的重心。

   在设计阶段，静平衡机器人的哈默纳科高速支承谐波CSD-25-50-2A-G物理特性和行走方式都经过认真协调，因此在行走时不会发生严重偏离平衡位置的现象。为了保持静平衡，机器人需要仔细考虑足的配置。保证至少同时有三个足着地来保持平衡，也可以采用大的机器足，使机器人重心能通过足的着地面，易于控制平衡。

   足式行走机构有两足、三足、四足、六足、八足等形式，其中两足步行式机器人具有好的适应性，也接近人类，故也称为类人双足行走机器人。类人双足行走机构是多自由度的控制系统，是现代控制理论很好的应用对象。这种机构除结构简单外，在保证静、动行走性能及稳定性和高速运动等方面都是困难的。

   四足、六足步行式机器人是模仿动物行走的机器人哈默纳科高速支承谐波CSD-25-50-2A-G。四足步行式机器人除了关节式外，还有缩放式步行机构。图3-55所示为四足缩放式步行机器人的平面几何模型，其机体与支承面保持平行。四足对称姿态比两足步行容易保持运动过程中的稳定，控制也容易些，其运动过程是一只腿抬起，三腿支承机体向前移动。