机械手手臂是保证机械手爪部按照路线移动的重要运动部件，机械手四自由度就是由手臂的结构来保证的，因此我们对于机械手手部运行轨迹和定位精度的要求都要通过手臂来保证，哈默纳科升降调控谐波SHG-58-100-2UH 所对于手臂我们有如下要求：①要求手臂的重量尽可能轻，这样可以大大降低手臂运动时的惯性冲击、使动作更加灵活，同时还可以大大节约材料。②要求机械臂必须具有一定的刚度，因为这样可以大大提高机械手运动的精度和定位的精度[8]。

⑴竖直升降模块的设计

     竖直臂是实现机械手上下升降的模块，哈默纳科升降调控谐波SHG-58-100-2UH 它的动力驱动用到的是气压缸，竖直臂由于定位不可靠，在运行过程中受工作行程、工作压力等因素影响较大，所以为了保证气缸在运行过程之中的稳定性，故而选择双联气缸。

     机械手出于对其成本和应运场景的考虑，故决定设计为固定式机械手，这就要求它的底座采用固定式，如此不仅有利于降低成 本，对于机械手整体刚性的提高也非常重要。此外，固定式机械手对底座的结构要求较低，只需其满足机械手的定位要求即可

     机械手出于对其成本和应运场景的考虑，故决定设计为固定式机械手，这就要求它的底座采用固定式，如此不仅有利于降低成 本，对于机械手整体刚性的提高也非常重要。此外，固定式机械手对底座的结构要求较低，只需其满足机械手的定位要求即可