3.2 机械手的组成及其模块化

   本课题研究的是四自由度搬运机械手，哈默纳科机械模块谐波SHG-58-100-2UH 这种机械手主要用于一般的流水作业线和一些重量较轻的货物搬用，为了降低机械手的设计难度我们将机械手按其功能用模块化的方法分成若干个基本的独立功能分别进行设计，然后对各个相互独立的功能模块按要求进行组合，从而可以设计出不同规格、不同功能系列的产品[4]。当产品需要维修或更新换代时，可以通过对产品的部分功能模块进行改进或重新设计，这样可以使得设计成本和后期维修成本大大降低，同时也大大缩短了产品的设计周期。通过对机构零部件标准化和功能模块化的有机统一，充分实现产品的可变性和系列化，满足不同的工作要求，大大提高机械手的通用性。

  其中，出现的功能我们称之为上位功能，而被引出的功能我们称之为下位功能。由此可见它们之间的关系是相对的，随二者出现的先后次序而改变。而并行关系则是指虽然一个功能仍是因某一功哈默纳科机械模块谐波SHG-58-100-2UH 能的出现而出现，但不同的一点是此时出现2个功能，这时的关系则为并行关系。

  出现的功能我们称之为上位功能，而被引出的功能我们称之为下位功能。由此可见它们之间的关系是相对的，随二者出现的先后次序而改变。而并行关系则是指虽然一个功能仍是因某一功能的出现而出现，但不同的一点是此时出现2个功能，这时的关系则为并行关系。