这种机构除结构简单外，在保证静、动行走性能及稳定性和高速运动等方面都是最困难的。

四足、六足步行式机器人是模仿动物行走的机器人。四足步行式机器人除了关节式外，还有缩放式步行机构。图3-55所示为四足缩放式步行机器人的平面几何模型，其机体与支承面保持平行。四足对称姿态HD日本达芬奇机器人谐波齿轮传动SHA-40-160-2U比两足步行容易保持运动过程中的稳定，控制也容易些，其运动过程是一只腿抬起，三腿支承机体向前移动。

移动关节又称移动副、滑动关节、棱柱关节，是使连接两杆件的组件中的一件相对于另一件做直线运动的关节，两个构件之间只做相对移动。它采用直线驱动方式传递运动，包括直角坐标结构的驱动、圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动极坐标结构的径向伸缩驱动。