| 详细介绍：
621-9939C honeywell 震撼 年初新品
根据转子位置信号，用频压转换器得出转子的转速，然后与给定转速进行比较，得到转速的偏差e、转速偏差变化率ec再根据e和ec，通过模糊控制算法，得到控制量KP、Ki和Kd，从而实现对PID的参数调节。采样计算现时的转速偏差e及转速偏差变化率ec作为模糊控制器的输入控厉对炉藤进行修秦便构成了息适应Pub制通勺模精胯基和述xnki邮0，PS，PM，PB分别表示负大，负中，负小，零，正小，正中，正大等概念，它们的论域均选13个量化等，即根据经验和参数与偏差的实际关系，可确定e和ec隶属度赋值，如表1e=表1模糊变量e和ec的隶属度赋值表根据参数和Kd的自整定要求，可得到如下状态组合=M且丨ec丨=故采用如下模糊推理形式（共5条模糊推理规则）e丨=和Kd在不同状态下的加权。Kp/，Ki/和Kd/分别是在不同状态下对于参数Kp、Ki和Kd用常规PID参数整定法得到的整定值。 微电机的定子铁心制作有铆接、扣片、胶结、焊接等多种加工工艺，其中焊接件以质量高、成本低而得到广泛应用。焊接件是将定子铁心以硅钢片为原料，经剪切、冲制等加工工艺后，再将叠片紧固叠压焊接而成。从工艺角度看，定子焊接采用钨氩弧焊（TG）不加填充焊丝，利用熔化母材本体可获得比较理想的焊接效果。因为定子冲片叠压后相当于厚壁工件，控制电弧电压、焊接电流和焊接速度可在较宽的参数范围内获得较好的焊缝成型。采用自动焊接方法，焊接效果更为理想。
1微电机定子焊接工艺在微电机定子焊接工艺的发展过程中曾先后采用过手工电弧焊、C2气体保护电弧焊、氩弧焊、等离子焊和激光焊等焊接工艺。从焊接工艺性看，后三种焊接方法比较理想，而前两种工艺方法明显存在成形差和飞溅大的不足。又因为等离子焊接和激光焊接设备投资大，而且不易实现多头自动焊，使其应用受到限制。钨氩弧焊因其具有电弧稳定、焊接参数易于控制、无飞溅和焊接成本低的相对优势，因而成为微电机定子焊接的理想工艺。电机定子叠片材料一般采用冷乳或热乳硅钢片，其可焊性能良好，尤其在采用氩弧焊时，因焊缝区有惰性气体保护，使得焊后焊缝质量相当好。只是当带有较多的油污时，容易产生气孔缺陷。焊接时，焊枪固定不动，定子铁心叠片沿轴向相对运动，依靠焊接电弧熔化铁心外圆U形工艺槽或冲片预留焊接工艺凸点形成连续纵焊缝制作定子铁心。
考虑到实现定子叠片自动定位叠压夹紧和自动焊接的一体化工艺要求，结合分析定子待焊部位是平行于其轴的外圆部位，可以利用机械运动，使其在垂直于定子平面的方向上同时完成定子的夹紧、定位，自行移动焊接功能。油压机的机械运动符合上述要求，因此选用一台双缸三梁四柱油压机为主机，充分利用油压机工作时的机械运动，来实现装夹、定位和焊接等一系列工序，根据手工焊的经验，制定工艺参数，其后分别对实现焊接功能的机械、电气控制部分进行相应的设计改造以使其能够满足定子自动焊接工艺需要。自动焊接时同时将由数台焊机提供电源的数把焊枪一次引弧，同时焊接，完成多道焊缝的一次焊接成形。其焊接工艺参数参见表1表1钨氩弧焊工艺参数焊接电流I焊接速度V氩气流量弧长压制力F 2定子自动焊机结构原理及自动焊接程序焊机主要由机械部分、焊接电源和控制系统三部分组成。机械部分有三墚四柱油压机、定子叠片定位涨芯夹具和焊枪定位调整装置；焊接电源根据铁心设计工艺要求的焊道数可选用三台或四台WS160型钨手工氩弧焊机 现代工业，特别是微型机器人和计算机控制技术的发展，对体积小、重量轻和高力能密度运动及位置控制直线执行器的要求越来越高。采用传统基金项目国家自然科学基金项目150177019）=技术制造的直线电机不仅功率密度低，而且需要机械传动机构或变速系统，使结构与控制技术比较复杂。为此，利用新型功能材料制造直线电机的研究受到人们的关注。目前这类材料的代表是压电陶瓷、磁伸缩材料以及形状记忆合金。压电陶瓷在电场作用下的变形率为。3|jm/mm，超磁伸缩材料在磁场作用下的变形率为16|jm/mm上述两种材料的变形量过小，难以直接用于制造直线电机。
形状记忆合金的变形率较大，可达6080|jm/mm，较适合于制造直线电机。形状记忆合金有温控型和磁控型两种，前者是靠温度变化来控制材料的变形，后者是用改变磁场的大小来控制材料的变形。由于升温和降温皆需要一个过程，从而限制了温控型执行器的动态响应速度及应用范围。
MemoryAlloy）是1993年才被发现的一种新型具有形状记忆功能的合金材料，不仅变形率大，而且易于控制，变形率与所施加的磁场强度有较好的线性关系；动态响应速度高，是温控型形状记忆合金频率响应的80倍，可以满足一般自动控制系统对执行器动态响应速度的要求；具有较高的能量转换效率和功率密度。
本文首先介绍MSM材料在磁场作用下的变形机理与磁控特性，然后分析利用仿生学蠕动原理将MSM小步距的位移累加形成直线电机所需要的大行程的工作原理，而后论述蠕动型MSM直线电机的设计与控制方法，后给出样机的试验结果。
2MSM材料的变形机理与磁控特性左夹钳松开磁控形状记忆功能可用磁的各向异性解释。为磁场作用下MSM晶体结构调整取向的原理示意图。孪晶的短轴C图中的r轴）是易磁化方向，在没有外磁场的情况下沿元件的长轴取向，如（a）所示。在外磁场作用下另外的孪晶变异体出现并逐渐增长，如（b）所示孪晶变异体的边界被外磁场所移动。当磁场能量足够大时，晶胞的易磁化轴Cr轴）转向外部磁场方向，如（c）所tk在外磁场作用下，MSM元件的长度变化为以即晶胞的长短轴之比。
290°左右）施加磁场，方可获得大变形；②在同一磁场方向下，磁场强度C或磁通密度）越大，MSM所产生的变形越大；③在与MSM易磁化轴110°和290°方向施加磁场具有相同的效果，说明用以产生磁场的励磁绕组既可以通直流，也可以通交流电流励磁。蠕动型MSM直线电机的工作原理尽管MSM的变形量较大，但直接用以制造大行程的的直线电机比较困难，一是需要用MSM较多成本较高，二是体积大所需励磁功率较大。比较经济实用的方法是基于仿生学爬行动物蠕动原理，将MSM小步距的位移连续累加形成直线电机所需要的大行程。蠕动型MSM直线电机的工作原理如所示。右夹钳在磁场作用下MSM变形后具有形状记忆功能，即外磁场去掉后MSM保持变形后的形状不变。
恢复其原始形状一般有两种方法一是将磁场方向旋转90°即沿变形后MSM的晶胞长轴方向施加磁场使其在磁场作用下旋转回到原始位置；二是通过对变形后的MSM晶胞长轴方向施加一定压力使其恢复原形。
所示为妖-猛-镓磁控形状记忆合金试件在不同磁场强度及磁场方向下自由变形率C未承受外压力时的变形率）的，在轴向磁场作用下MSM的易磁化方向C晶格短轴方向）趋向于水平方向。欲使直线电机向左运动，将左夹钳松开而右夹钳加紧，如（a）所示。然后将施加磁场方向由轴向改为垂直方向，MSM的易磁化方向C晶格短轴方向）因趋向于垂直方向而使MSM水平方向伸长，由于轴被右夹钳加紧，MSM只能向左伸长，如（b）所示。
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SCHNEIDER 140NOE77101 1个
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