• 型号：TXR
• 数量：1台
• 品牌：Bosin

 一、由一台博信直角坐标机器人给两台加工中心上料和下料，通过跟换夹具和对应的程序就可以完成另外一种零件上下料

通过机器人来提高上下料的时间和准确度，提高工作效率。

垂直轴使用同步带

两根垂直轴一根水平轴

两根垂直轴一根用于上料一根用于下料

二、传动方式及运动参数

标准型X轴和Z轴采用同步带单元传动，其运行速度根据负载大小及行程最高可达5米/秒。但实际中我们常用的运行速度是0.5~1米/秒, 小负载时达到2米/秒。

采用同步带带传动时其高速运行后重服定位精度是0.08mm。对机床上料来说精度足够了。

要根据所加工工件的不同，来选择合适的手爪。根据负载及其转动惯量、行程、运动速度（最大速度、加速度等）等来选取合式型号的直线运动单元（X轴和Z轴）、所配驱动电机、减速机和数控系统等。

针对用户需求进行选型，每个环节都保证足够高的安全系数，保证长期、高精度、高速、高效地工作。

下面分别加以简单描述：

三 动作描述：

   为了提高效率通常采用两台机器人，一个用于上料，一个用于下料。整个上下料过程主要由两步完成，无论采用一个机械手还是采用两个Z轴系统。其工作过程几乎完全一样：1抓取毛坯及放到工作台卡盘上过程；2从工作台卡盘取下零件及放置到特定位置过程。下面分别加以简单描述：

1抓取毛坯及放到工作台卡盘上过程：

毛坯料通常由链条式传送带运输到指定的位置，由气动或电动定位机构进行初步定位，保证每次机器人从同一位置抓取零件。当X轴向右运动到毛坯料前方时停止运动，Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住毛坯件。这时闭合手爪抓住毛坯。然后Z向上运动到指定高度后（不会发生碰撞），X轴向左运动到工作台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把毛坯装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到毛坯上方或等待卡盘上方。

2从工作台卡盘取下零件及放置到特定位置过程：

当X轴运动到卡盘的正上方后，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，这时机械手的控制系统控制液压卡盘松开，当控制系统得到卡盘松开信号后，Z轴向上运动到出来机床防护板，然后X轴向左运动（取决于放下料的位置）把工件运动到放料位置正上方。这时Z轴下降到工件落到放料件上，在张开手爪及提升Z轴，从而完成取料及放料过程。

四：控制系统简介：

    在上下料过程中要与机床工作台运动及卡盘张紧等精确协调，严格按信号流顺序来控制上下料过程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件时也必须与其配套的设施精确同步协调。这里的到位和离开等开关信号要高质量高可靠，必须以安全为主，确保每个步骤能够合理衔接，控制系统的信号扑捉速度要快。我公司的专业设计人员精通数控系统和数控机床，步进电机，伺服电机，气动手爪等相关产品，可在短时间内对各个运动节拍进行合理安排和设计，保证上下料机器人高效、协调、安全、长期可靠地工作。