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舵机有几种常见的控制模式，下面简要讲解每一种模式的工作原理：

1. 扭矩控制模式：
   • 在扭矩控制模式下，舵机根据控制信号提供的扭矩输出来控制输出轴的角度位置。
   • 控制信号通常是一个脉冲宽度调制（PWM）信号，脉冲宽度代表所需的扭矩大小。
   • 舵机的控制电路根据控制信号的脉冲宽度来调节电机的电流，以提供相应的扭矩输出。
   • 这种模式适用于需要根据负载要求提供不同扭矩的应用，如机器人臂的扭矩控制。
2. 位置控制模式：
   • 在位置控制模式下，舵机根据控制信号提供的角度位置要求来控制输出轴的旋转角度。
   • 控制信号通常是一个脉冲宽度调制（PWM）信号，脉冲宽度代表期望的角度位置。
   • 舵机的控制电路根据控制信号的脉冲宽度与位置反馈信号进行比较，调节电机的转动以达到角度位置。
   • 这种模式适用于需要控制舵机精确旋转到特定角度位置的应用，如航模中的方向舵控制。
3. 速度控制模式：
   • 在速度控制模式下，舵机根据控制信号提供的速度要求来控制输出轴的旋转速度。
   • 控制信号通常是一个脉冲宽度调制（PWM）信号，脉冲宽度代表期望的旋转速度。
   • 舵机的控制电路根据控制信号的脉冲宽度和位置反馈信号来调节电机的转速，以达到的旋转速度。
   • 这种模式适用于需要控制舵机以特定速度旋转的应用，如机械臂的关节控制。

舵机的控制可以通过调整控制信号的脉冲宽度来实现。通常，脉冲宽度的范围为 1ms 到 2ms，其中 1.5ms 表示中立位置。增加脉冲宽度会使舵机旋转到一个方向，减小脉冲宽度会使舵机旋转到另一个方向。通过改变脉冲宽度的值，可以控制舵机的位置、速度或扭矩。

需要注意的是，不同品牌和型号的舵机可能会有不同的工作模式和控制方式。在使用舵机之前，应仔细阅读舵机的技术规格和说明书，以确保正确的操作和控制。以上只是针对航模中最常见的舵机进行说明，比如在机器人关节使用的舵机一般就是总线舵机，这种舵机通过总线数字信号进行控制。

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