IC693PWR330RR 1.嵌入式软件方向

（1）IDE（集成开发环境）

编写程序首先需要一个能编写和测试程序的平台。IDE就是这么一类供书写和编辑程序，并能编译和调试程序的软件。工作室使用的集成IDE是KeilμVision5(STM32)和Arduino IDE。会使用STM32的同学还可以下载CubeMX进行图形化的初始配置，简单方便易操作。

（2）程序语言

编写程序其次需要知道编写的规则，即计算机的「语言」。在Keil上最常用的代码语言是C、C++。Arduino，是一个基于开放原始码的软硬体平台，构建于开放原始码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java，C语言的Processing/Wiring开发环境。

（3）基本控制原理

PID是一种经典的控制算法，根据系统的偏差来调整输入信号的线性反馈控制算法，本质上是一个涉及微积分的数学公式。通俗地说，它能根据传感器返回的机器人当前状态与目标状态（值）的偏差，微调对机器人发出的指令，使之保持稳定。这是实现对机器人稳定控制，及一些功率和射频等规则限制的关键点。除了经典PID以外，要想更精确的控制我们的机器人，还需要去学习更为「高深」的控制算法，比如ADRC、专家PID、模糊PID、自适应PID等。

（4）处理器

编写好程序之后，通过了在电脑上的编译和调试，就要将程序输入接电路板上的处理器——微型计算机，也称单片机，进行运行。工作室常用的是AVR和ARM系列。

（5）通信

从电脑端将程序输入单片机，需要「通信」。机器人技术中的通信，指的是计算机和计算机之间端到端的数据传输，涉及通信接口的封装和通信协议。通信协议的类型有很多，一般Arduino采用的是IDE自带的串口监视器，同时也支持I2C、SPI，CAN等通信方式。

对于STM32而言，最常使用的是CAN通信，利用CAN通信控制的电调大大提高了电机输出值的精准度，这是机器人比赛中做到「指哪打哪」的有力保障。

（6）自动控制元件

机器人是一个实现程序与现实世界交互的桥梁，而建立这座桥梁不可或缺的还有硬件，包括各种各样的传感器和电机。其中最重要的包括保证控制稳定的数据传感器——MPU6050，红外传感器，超声波传感器等等，传感器和电机的种类很多，因此选择合适的传感器及电机也是电控需要仔细斟酌的。

2.嵌入式硬件方向ABB电路板 APOW-01C

  ABB电路板 SMIO-01C

  ABB电路板 NINP-61C

  ABB电路板 NTNT-43C

  ABB电路板 NPOW-42C

  ABB电路板 NDCO-03C

  ABB电路板 NAMC-11C

  ABB电路板 NIOC-02C

  ABB电路板 NXPP-01

  ABB电路板 NGDR-02C

  ABB电路板 NINP-61C

  ABB电路板 RPBA-01

（1）电路/电工学

主要了解电路拓扑结构，学会电路分析。例如欧姆定律、戴维南定理、基尔霍夫定律等，都是在电路分析中必不可少的基本原理。

（2）电子测量技术

在硬件设计的过程中不可避免的需要对搭建的半成品进行测试，以确定是否能达到设计目标。常使用的仪器有电压表、电流表、示波器、稳压电源等。因此对测试工具的掌握也成为硬件设计的必然要求。

（3）模拟电子技术

模电中的三极管、MOS管、晶闸管、运算放大器等都是电路设计中的基本元件。常用半导体元件、基本放大电路、多级放大电路、集成运算放大电路、反馈、信号的运算和处理、波形的发生和信号的转换、功率放大电路、直流电源和模拟电子电路读图均依赖模电的知识以及上述电路分析知识。

（4）资料的获取与查阅

在电路设计过程中，常要使用各类CPU以及各类集成IC，但芯片的各类参数和经典应用均需要查阅对应芯片的datasheet(数据手册)，故需要对各厂商官网和其他数据手册下载途径有所了解。另外，由于大部分芯片由外国厂商设计制作，datasheet的语言多为英文，翻译版本较少，故需要对常见元器件的英文名有一定的熟悉度，并合理利用翻译软件进行文档理解。

IC693PWR330RR  IC200ACC001
IC200ACC003
IC200ACC200
IC200ACC201
IC200ACC202
IC200ACC301
IC200ACC302
IC200ACC303
IC200ACC304
IC200ACC312
IC200ACC313
IC200ACC402
IC200ACC403
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IC200ALG230
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IC200ALG430
IC200ALG431
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IC200CBL615
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IC694MDL754
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IC694MDL940
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IC694PSK001
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IC694PWR330
IC694PWR331
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IC694TBB132
IC694TBC032
IC694TBS032
IC694TBS132
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IC695ACC003
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IC695ACC402
IC695ACC600
IC695ACC650
IC695ACC651
IC695ACC652
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IC695ALG412
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IC695ALG600
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IC695ALG608RS
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IC695ALG626RS
IC695ALG628
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IC695ALG704
IC695ALG708
IC695ALG728
IC695ALG808
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IC695CDEM002
IC695CEP001
IC695CHS007
IC695CHS012
IC695CHS016
IC695CMM002
IC695CMM004
IC695CMU310RS
IC695CMX128
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IC695CPE310
IC695CPE330
IC695CPK330
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IC695CRH003
IC695CRH004
IC695CRH006
IC695CRH007
IC695CRH008
IC695CRH009
IC695CRH010
IC695CRH011
IC695CRH012
IC695CRH013
IC695CRH014
IC695CRH015
IC695CRH016
IC695CRH017
IC695CRH018
IC695CRH019
IC695CRH020
IC695CRH021
IC695CRH022
IC695CRH023
IC695CRH024
IC695CRH025
IC695CRH026
IC695CRH027
IC695CRH028
IC695CRH029
IC695CRH030
IC695CRH031
IC695CRH032
IC695CRH033
IC695CRH034
IC695CRH035
IC695CRH036
IC695CRH037
IC695CRH038
IC695CRH039
IC695DEM004
IC695DEM006
IC695DEM008
IC695DEMP002
IC695ECM850
IC695ETM001
IC695FTB001
IC695FTB1B032
IC695FTB1B132
IC695FTB1S032
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IC695GCG001
IC695HSC304
IC695HSC308
IC695LRE001
IC695MDL664
IC695MDL765
IC695NIU001
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IC695PMM335
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IC695RMX228
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IC695SPF550
IC695STK001
IC695STK002
IC695STK003
IC695STK004
IC695STK005
IC695STK006
IC695STK007
IC695STK010
IC695STK011

IC693PWR330RR