6ES7221-1BF32-0XB0  机器人驱动装置

概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置。作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。

驱动系统：可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统；可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

1、电动驱动装置

电动驱动装置的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。

电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。

电动上电运行前要作如下检查：

1）电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/-极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；

2）控制信号线接牢靠，工业现场要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；

3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。

4）一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。

5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。

2、液压驱动

通过高精度的缸体和活塞来完成，通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。 优点：功率大，可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。   缺点：需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。   选择适合的液压油。防止固体杂质混入液压系统，防止空气和水入侵液压系统 。   机械作业要柔和平顺机械作业应避免粗暴，否则必然产生冲击负荷，使机械故障频发，大大缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，如果液压泵出现“气蚀”噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才能使用。保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30～80℃之间为宜。

3、气压驱动

气压驱动的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。.但与液压驱动装置相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制机器人。

（1）具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。

（2）在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。

（3）控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。

6ES7221-1BF32-0XB0  

6ES7221-1BF32-0XB0S7-200
6ES7 211-0AA23-0XB0 CPU221 DC/DC/DC,6输入/4输出
6ES7 211-0BA23-0XB0 CPU221 继电器输出,6输入/4输出
6ES7 212-1AB23-0XB8 CPU222 DC/DC/DC,8输入/6输出
6ES7 212-1BB23-0XB8 CPU222 继电器输出,8输入/6输出
6ES7 214-1AD23-0XB8 CPU224 DC/DC/DC,14输入/10输出
6ES7 214-1BD23-0XB8 CPU224 继电器输出,14输入/10输出
6ES7 214-2AD23-0XB8 CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO
6ES7 214-2BD23-0XB8 CPU224XP 继电器输出,14DI/10DO,2AI/1AO
6ES7 216-2AD23-0XB8 CPU226 DC/DC/DC,24输入/16输出
6ES7 216-2BD23-0XB8 CPU226 继电器输出,24输入/16输出
扩展模块 
6ES7 221-1BH22-0XA8 EM221 16入 24VDC，开关量
6ES7 221-1BF22-0XA8 EM221 8入 24VDC，开关量
6ES7 221-1EF22-0XA0 EM221 8入 120/230VAC，开关量
6ES7 222-1BF22-0XA8 EM222 8出 24VDC，开关量
6ES7 222-1EF22-0XA0 EM222 8出 120V/230VAC，0.5A 开关量
6ES7 222-1HF22-0XA8 EM222 8出 继电器
6ES7 222-1BD22-0XA0 EM222 4出 24VDC 固态－MOSFET
6ES7 222-1HD22-0XA0 EM222 4出 继电器 干触点
6ES7 223-1BF22-0XA8 EM223 4入/4出 24VDC，开关量
6ES7 223-1HF22-0XA8 EM223 4入 24VDC/4出 继电器
6ES7 223-1BH22-0XA8 EM223 8入/8出 24VDC，开关量
6ES7 223-1PH22-0XA8 EM223 8入 24VDC/8出 继电器
6ES7 223-1BL22-0XA8 EM223 16入/16出 24VDC，开关量
6ES7 223-1PL22-0XA8 EM223 16入 24VDC/16出 继电器
6ES7 223-1BM22-0XA8 EM223 32入/32出 24VDC，开关量
6ES7 223-1PM22-0XA8 EM223 32入 24VDC/32出 继电器
6ES7 231-0HC22-0XA8 EM231 4入*12位精度，模拟量
6ES7 231-7PB22-0XA8 EM231 2入*热电阻，模拟量
6ES7 231-7PD22-0XA8 EM231 4入*热电偶，模拟量
6ES7 232-0HB22-0XA8 EM232 2出*12位精度，模拟量
6ES7 235-0KD22-0XA8 EM235 4入/1出*12位精度，模拟量
6ES7 277-0AA22-0XA0 EM277 PROFIBUS-DP接口模块
6GK7 243-2AX01-0XA0 CP243-2 AS-i接口模块
6ES7 253-1AA22-0XA0 EM253 位控模块
6ES7 241-1AA22-0XA0 EM241 调制解调器模块
6GK7 243-1EX00-0XE0 CP243-1 工业以太网模块
6GK7 243-1GX00-0XE0 CP243-1IT 工业以太网模块
附件 
6ES7 291-8GF23-0XA0 MC291,新CPU22x存储器盒,64K
6ES7 297-1AA23-0XA0 CC292,CPU22x时钟/日期电池盒
6ES7 291-8BA20-0XA0 BC293,CPU22x电池盒
6ES7 290-6AA20-0XA0 扩展电缆,I/O扩展,0.8米,CPU22x/EM

序号
名称
描述
订货号
1
CPU222 CN
CPU222 DC / DC / DC8 输入/ 6 输出
6ES72121AB230XB8
2
CPU222 CN
CPU222 AC / DC/Relay8 输入/ 6 继电器
6ES72121BB230XB8
3
CPU224 CN
CPU224 DC / DC / DC14 输入/10 输出
6ES72141AD230XB8
4
CPU224 CN
CPU224 AC / DC/Relay14 输入/ 10 继电器
6ES72141BD230XB8
5
CPU224XP CN
CPU224 XP DC / DC / DC14 输入/ 10 输出
6ES72142AD230XB8
6
CPU224XP CN
CPU224 XP AC / DC / 继电器14 输入/ 10 继电器输出
6ES72142BD230XB8
7
CPU226XP CN
CPU226 DC / DC / DC24 输入/ 16 输出
6ES72162AD230XB8
8
CPU226XP CN
CPU226 AC / DC / 继电器24 输入/ 16 继电器
6ES72162BD230XB8
9
CPU221
CPU 221 DC / DC/DC 6 输入/ 4 输出
6ES72110AA230XB0
10
CPU221
CPU 221 AC / DC / 继电器6 输入/ 4 输
6ES72110BA230XB0
11
CPU222
CPU222 DC / DC / DC8 输入/ 6 输出
6ES72121AB230XB0
12
CPU222
CPU222 AC / DC/Relay8 输入/ 6 继电器
6ES72121BB230XB0
13
CPU224
CPU224 DC / DC / DC14 输入/10 输出
6ES72141AD230XB0
14
CPU224
CPU224 AC / DC/Relay14 输入/ 10 继电器
6ES72141BD230XB0
15
CPU224XP
CPU224 XP DC / DC / DC14 输入/ 10 输出
6ES72142AD230XB0
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CPU224XP
CPU224 XP AC / DC / 继电器14 输入/ 10 继电器输出
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17
CPU226XP
CPU226 DC / DC / DC24 输入/ 16 输出
6ES72162AD230XB0
18
CPU226XP
CPU226 AC / DC / 继电器24 输入/ 16 继电器
6ES72162BD230XB0
 
S7-200扩展模块：
6ES7221-1BF22-0XA8 EM 221 数字量输入模块，8 输入24V DC 
6ES7221-1BH22-0XA8 EM 221 数字量输入模块，16 输入24 VDC 
6ES7222-1BF22-0XA8 EM 222 数字量输出模块，8 输出24 VDC 
6ES7222-1HF22-0XA8 EM 222 数字量输出模块，8 输出继电器
6ES7223-1BF22-0XA0 EM 223 数字量输入/ 输出模块，4 输入/4 输出24V DC 
6ES7223-1HF22-0XA8 EM 223 数字量输入/ 输出模块，4 输入24 VDC/4 继电器输出 6ES7223-1BH22-0XA8 EM 223 数字量输入/ 输出模块，8 输入/8 输出24 VDC 
6ES7223-1PH22-0XA8 EM 223 数字量输入/ 输出模块，8 输入24 VDC/8 继电器输出 6ES7223-1BL22-0XA8 EM 223 数字量输入/ 输出模块，16 输入/16 输出24 VDC 
6ES7223-1PL22-0XA8 EM 223 数字量输入/ 输出模块，16 输入24 VDC/16 继电器输出 
6ES7231-0HC22-0XA8 EM 231 模拟量输入模块，4 输入 
6ES7231-7PB22-0XA8 EM 231 2 路输入热电阻 
6ES7231-7PD22-0XA8 EM 231 4 路输入热电偶 
6ES7232-0HB22-0XA8 EM 232 模拟量输出模块，2 输出 
6ES7235-0KD22-0XA8 EM 235 模拟量输入/ 输出模块4 输入/1 输出 
6ES7241-1AA22-0XA0 EM 241 调制解调器模块 
6ES7253-1AA22-0XA0 EM 253 定位模块 
6ES7277-0AA22-0XA0 EM 277 PROFIBUS-DP 模块 
6GK7243-1EX00-0XE0 CP 243-1 以太网模块 
6GK7243-1GX00-0XE0 CP 243-1 IT 版以太网模块 
6GK7243-2AX01-0XA0 CP 243-2 AS-i 接口模块 
6ES7291-8GE20-0XA0 MC 291，32K x 8 EEPROM 存储器盒 
6ES7291-8GF23-0XA0 存储卡，64 Kbytes 
6ES7291-8GH23-0XA0 存储卡，256 Kbytes 
6ES7297-1AA20-0XA0 CC 292，CPU 22x 时钟/ 日期电池盒 
6ES7297-1AA23-0XA0 新CPU 221 和222 时钟卡（包括电池卡功能） 
6ES7291-8BA20-0XA0 BC 293，CPU 22x 电池盒 
6ES7290-6AA20-0XA0 扩展电缆，I/O 扩展，0.8 米，CPU 22x/EM 
6ES7901-3CB30-0XA0 编程通讯电缆，PC/PPI，RS232/485 转换，带光电隔离，