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本文针对脑卒中偏瘫患者的下肢康复训练问题,以现代康复医学理论、脑卒中患者肢体康复机理和方法为理论基础,对患者下肢康复训练的作用和效果进行了系统深入的研究,并提出下肢康复机器人被动、助力、主动及抗阻康复训练模式。本文对下肢外骨骼康复机器人的步态规划、被动、主动和抗阻康复训练模式的控制策略进行分析仿真,具体研究内容如下:(1)依据正常人髋、膝关节运动数据建立关节数学模型。将Brunnstromc与训练过程中下肢肌肉表面肌电信号的变化相结合,规划出对不同患者具有适用性、针对性的生理学训练步态。在Visual C++开发环境下获取患者自身健康腿的关节运动数据,并结合Matcom实现混合编程,可避免医疗师将数据提取再用Matlab进行处理的过程,同时由于下肢具有的步态对称性,可作为步态协调性康复训练的参考模型、引导患者正确发力系统，通过传感器技术，实时判断患者髋、膝部位在行走过程中的摆动相和支撑相的发力是否正确，通过实时反馈供患者及治疗师观看，可直观判断用力情况，引导患者主动正确发力；

20、减重装置及步行训练台可单独用于患者训练使用，为患者提供多样化的下肢训练模式；

21、设备背部、臀部、大腿、小腿、足部支撑装置均可根据患者身材进行长度、宽度、深度、围度的调节；

22、拍按式紧急停止装置，若训练中出现紧急情况，患者与治疗师可及时使步行训练台与机械腿停止工作。

23、手持遥控器，可在运动过程中自行调节减重数值，便于操作；

*24、系统采用智能步态训练的跑板缓冲结构和跑带变速输送结构（具有证书），运动跑带设计，自适应缓冲系统，缓冲与回弹完美融合，为患者提供步步安稳又轻快的步行训练；

*25、采用步态训练的减重浮动装置（具有证书），实现患者行走过程重心上下浮动的变化；

26、具有开放式尾门设计，配备可开关尾门及坡道，可允许轮椅推送上机，能实现患者无障碍上机；