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这一假设使得我们便于将齐次运动方程解祸，这反过来又加快求解这些方程的速度哈默纳科自由振动谐波齿轮箱SHF-45-100-2UH 。由于在运动过程中的机构可以被看作一个处于许多不同位置的结构，哈默纳科自由振动谐波齿轮箱SHF-45-100-2UH所以认为将传统的结构阻尼矩阵用到机构问题上是可行的。在将去耦时，***步是要确定结构“无阻尼自由振动”的振型频率和相应的振型形状。
对机构的一个连续运动循环，***理想的是用无穷多个对应的刚体位置来模拟。哈默纳科自由振动谐波齿轮箱SHF-45-100-2UH由于在下一个运动循环电机构又重复过专的.同样的刚体位置，所以它是位置周期性的。对应于循环中的每一位置，都有一组不同的质量、阻尼、刚度和惯性特性与之对应
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