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只要辨认出瓦特II型机构只不过是两个四杆机构连在一起，日本HD智能摇杆谐波传动CSD-17-100-2UH就很容易导出这一机构的标准型方程。所以，不过是综合两个四杆函数发生器，确保***个四杆机构的输出杆与***个的输人杆回转相同的角。例如，海因叙述了输出杆大角度摆动需要六杆机构。
日本HD智能摇杆谐波传动CSD-17-100-2UH他说:“用一个四杆机构解决这种问题是非常困难的，因为要设计一个四杆机构有如此大的摇杆摆角而又不致陷入传动角运动特性差的问题之中是困难的。虽然使用与齿轮组合的连杆机构是可能的，.但这将使机构价格较高，效率较低，或许还会噪声较大。日本HD智能摇杆谐波传动CSD-17-100-2UH”海因的这段叙述强有力地激发了研究无齿轮多杆机构运动综合的动机。
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